۳۰

۴

۰۹۹۵/۱۰۲

۴-۸- ح

۵۰

۵۰

۱۰

۹۸۱۹/۱۱۶

۴-۸- ت

۵۰

۳۰

۳

۶۴۶۳/۱۱۷

۴-۸- ی

جدول (۴-۱)- مقدار تابع شایستگی در شرایط مختلف

شکل (۴-۹-الف)- تعداد نخبه ۸، جمعیت ۴۰­­، نسل۷۰ شکل (۴-۹-ب)- تعداد نخبه ۶، جمعیت ۴۰­­، نسل۷۰

شکل (۴-۹-ج)- تعداد نخبه ۶، جمعیت ۴۰­، نسل۵۰ شکل (۴-۹-د)- تعداد نخبه ۸، جمعیت ۴۰­، نسل۵۰

شکل (۴-۹-ه)- تعداد نخبه ۶، جمعیت ۴۰­، نسل۳۰ شکل (۴-۹- و)- تعداد نخبه ۸، جمعیت ۴۰­، نسل۳۰

شکل (۴-۹-ز)- تعداد نخبه ۳، جمعیت ۳۰­، نسل۳۰ شکل (۴-۹-ح)- تعداد نخبه ۴، جمعیت ۳۰­، نسل۳۰

شکل (۴-۹- ت)- تعداد نخبه ۱۰، جمعیت ۵۰­، نسل۵۰ شکل (۴-۹- ی)- تعداد نخبه ۳، جمعیت ۳۰­، نسل۵۰

شکل (۴-۱۰)- انحراف COM از مقدار مطلوب­ شکل (۴-۱۱)- شتاب COM در راستای z­

شکل (۴-۱۲)- مسیر بالاتنه در فضای مفاصل­ شکل (۴-۱۳)- مسیر کمر در فضای کارتزین

شکل (۴-۱۴-الف)- مسیر مچ پای چپ در فضای کارتزین شکل (۴-۱۴-ب)- مسیر مچ پای راست در فضای کارتزین

شکل (۴-۱۵)- مسیر بازوی دست چپ در فضای مفاصل شکل (۴-۱۶)- مسیر بازوی دست راست در فضای مفاصل
شکل (۴-۱۷)- صحه­گذاری
شکل­های (۴-۱۲) تا (۴-۱۶) نمونه­هائی از مسیرهای طراحی شده را در فضای مفاصل و کارتزین نشان می­ دهند. تساوی موقعیت و سرعت و شتاب در نقاط ابتدا و انتهای کورس حرکتی کمر این امکان را ایجاد می­ کند تا ربات در کورس بعدی همان مسیر قبلی را طی کند. مسیر دست­ها قابلیت تبدیل به یکدیگر در انتهای هر کورس و آغاز کورس بعدی را دارد. مچ پا نیز با رعایت پیوستگی شتاب و عدم ایجاد ضربه در هنگام فرود طراحی شده است.
۴-۷- بررسی­های موردی
۴-۷-۱- بررسی موردی اول
در استخراج رابطه­ (۴-۹) فرض بر این بوده است که شتاب مرکز جرم ربات در راستای گرانش زمین برابر صفر است. شکل (۴-۱۱) شتاب در راستای قائم را نشان می­دهد. شتاب موجود بسیار کوچک و در برابر شتاب ثقل قابل صرف نظر است. بنابراین فرض به کار رفته در بالا تایید می­ شود.
( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

۴-۷-۲- بررسی موردی دوم
از رابطه­ (۴-۹) داریم:
(۴-۱۲)
شکل (۴-۱۷) مضرب بزرگی از ترم دوم سمت راست رابطه­ (۴-۱۲) را بر حسب زمان نشان می­دهد. بنابراین رابطه­ بالا بر اساس مسیر طراحی شده به شکل زیر درمی­آید:
(۴-۱۳)
بر اساس این رابطه تعقیب مسیر طراحی شده برای مفاصل که به صورت مساله­ی مینیمم­سازی انحراف از موقعیت مطلوب مرکز جرم تعریف شده است می ­تواند با دقت خوبی تعقیب ZMP را منجر شود.
فصل پنجم